A mathematical model for calculating the parameters of the curvilinear motion of two trains at maneuver "turn" at the design stage

Рассматривается криволинейное движение двухзвенного автопоезда при выполнении маневра "переставка" с помощью доработанной математической модели составленной для одиночного автомобиля, имеющего первостепенное значение в формировании траектории автопоезда как ведущего звена. Математическая модель учитывает время запаздывания реакции автопоезда на управляющее воздействие без учета углов увода. Предложенный в работе способ построения траектории движения двухзвенного автопоезда позволяет в первом приближении проводить имитацию маневра "переставка" на жестких колесах и давать предварительную оценку управляемости и устойчивости транспортного средства на стадии проектирования.The article discusses the curvilinear motion of two section road-train at maneuver "lane changing" using the modified mathematical model drawn up for a single vehicle having paramount importance in shaping the trajectory of road-trains as a driving member. The mathematical model takes into account the time lag in the reaction road-train control action but without taking into slip angles. The proposed method for constructing the trajectory of two section road-train allows a first approximation, to conduct simulation maneuver "lane changing" on hard wheels and give a preliminary assessment of the controllability and stability of the vehicle at the design stage